何はともあれ最適化。

　本日、眼科の定期健診に行きました。
　半年前の眼底出血の経過を見る為でして、
結果は良好で、薬の投与も不要との事でした。

　しかしながら、この手の物はクセになりやすいので、
様子見と言う事になりました。

　アングリフをまとめ、各ルーチンを最適化しました。
　といいましても、ノップが１つ取り除けなかったのが悔やむ所ですが。

　早速走らせてみますと、
ホバー相手に逃げられやすい事が分かりました。
　これは実際にテストを重ねて改良していくしかないので、
一通り出来上がってから調整する事にします。
　それと、
壁を背にした際に問題がおきる事が分かりました。

　これは壁を背にした時に後退する場合、
ゆらゆらと旋回を繰り返す物でして、
旋回のプログラムが上手くいっていないのが理由と思われます。

　これを改善する場合、
自動旋回で側面を取り、
その反対方向を壁側にして前進するか、
後退するかした方が妥当と思われます。

　また、射角の問題もありますので、
ここを改善しつつ、
改良したいと思っております。